Este municipio antiguamente pertenecía a la tierra de Atienza en el periodo de repoblación tras la Reconquista, formando el extremo meridional de dicho territorio. En el año 1478, esta villa pasó a ser parte del señorío condal de los Silva, que eran los condes de Cifuentes. Más tarde, por lazos familiares de estos condes, el pueblo paso a pertenecer a los duques de Pastrana y después del Infantado.

Los visitantes que visitan esta villa suelen tener curiosidad por la procedencia del nombre del pueblo. Según la tradición popular, la denominación del pueblo se debe a que en estas tierras se situaba el límite entre la España cristiana y la musulmana, durante la Edad Media.