Cuenta la leyenda que, durante el año 1226, dos caballeros de la Orden de San Juan, estando de caza en un monte que se situaba entre Peñalver y Tendilla, fueron sorprendidos por una gran tempestad, tan fuerte que temieron por sus vidas. Por ello se refugiaron en el bosque e invocaron a la virgen, que se les apareció y les salvó de la tormenta. Los caballeros construyeron en ese paraje la ermita dedicada a la Virgen de la Salceda. Con el paso del tiempo, esta ermita se convirtió en un monasterio. En la actualidad, este monasterio se encuentra en ruinas.

Durante la guerra civil, Peñalver sufrió un bombardeo del bando franquista que provocó la muerte de 15 personas, entre ellas 6 niños.