Después de la reconquista del territorio, esta pequeña aldea quedó incluida en el Común de Villa y Tierra de Atienza. Desde el siglo XVI, siglo en el que la aldea fue vendida por el rey a don Bernabé Centurión, permaneció este territorio en propiedad de los condes de Cifuentes, quienes a dicho señor se la compraron, en 1585, y con ella y con otras aldeas comarcales fundó don Fernando de Silva, un mayorazgo que transmitió a sus descendientes.
El pequeño pueblo de Barriopedro se sitúa en el estrecho vallejo que forma uno más de los varios arroyos que se ahondan en la meseta de la Alcarria. Este proviene desde los altos del Extremo, y va hacia el Tajuña, en el que desagua un par de kilómetros más abajo de Barriopedro.
La iglesia de Barrio pedro está dedicada a Nuestra Señora de los Remedios. Es una obra humilde, sin carácter alguno. Su puerta de entrada, localizada sobre el muro sur, se compone de un arco semicircular con dos archivoltas en degradación. Es una iglesia humilde y un valioso ejemplo de arquitectura románica rural alcarreña.
